aISA-M59

4軸ステップ/サーボモータコントローラボード

製品の概要と特長

製品仕様

ADDRESSING

コマンド一覧表

割り込み発生機能

ヘッダコネクタ及び入出力回路

入出力回路

外部機器との接続

エンコーダーとの接続

リミット、原点信号等の接続

入出力信号タイミング

製品構成


製品の概要と特長


aISA-M59は、(株)コスモテックス製LSI、PMC510の使用により、最高出力周波数4,096MPPS及び、速度オーバーライド、移動量オーバーライド、疑似S字加減速を実現した、IBM PC/ATまたはその互換機対応ハーフサイズの高性能4軸モータコントローラーボードです。
対象モータは、ステッピング及びサーボモータであり、幅広い用途にご使用頂けます。

主な特長
  1. ドライブ機能
  2. スピード設定機能
  3. レート設定機能
  4. ドライブ停止機能
  5. 減速開始ポイント検出方式選択機能
  6. モータドライバーステータス監視機能
  7. パルス出力方式切り替え機能
  8. 内部アドレス管理機能
  9. 内部アドレスコンパレート機能
  10. 外部アドレス管理機能
  11. 外部アドレスコンパレート機能
  12. 偏差量算出機能
  13. データエラー判定機能

aISA-M59の写真


製品仕様


占有アドレス :32アドレス使用
基板寸法 :122×158(mm)(コネクタ、取付金具部含まず)
使用温度/湿度 :温度 0℃〜45℃、湿度 10%〜80%(非結露)
入力電源 :DC+5V±0.25V
消費電流 :Min.200mA、Max.1000mA
制御機能 :PRESET PULSEドライブ(指定パルス数ドライブ)
:CONTINUOUSドライブ(連続ドライブ)
:SIGNAL SEARCH-1,-2ドライブ(信号検出ドライブ)
:疑似S字加減速機能
:出力パルス数管理用 28ビット カウンタ内蔵(各軸毎)
:フィードバックパルス数管理用 28ビット カウンタ内蔵(各軸毎)
:フィードバックパルスは、UP/DOWN信号、2相信号
 いずれも入力可能(2相信号選択時は、逓倍指定が可能)
:偏差量自動算出機能
:急停止機能(入力信号、コマンド書き込み いずれも可能)
:減速停止機能(コマンド書き込み)
:リミット停止機能(急停止、減速停止 いずれも可能)
:最高出力周波数 4,096MPPS
:速度オーバーライドドライブ機能
:移動量オーバーライドドライブ機能
:最大4軸制御(同時ドライブ可能)
出力信号 :パルス出力等    差動出力(26LS31)
:ドライバー制御出力 フォトカプラ出力(PS2502又は相当品)
入力信号 :機械系入力        +12〜24Vカプラ入力(PS2701又は相当品)
:ドライバーステータス入力 +12〜24Vカプラ入力(PS2701又は相当品)
:汎用入力         +12〜24Vカプラ入力(PS2701又は相当品)
:フィードバックパルス入力 差動入力(26C32)
使用可能ドライバー :ステッピング及びサーボモータドライバー
:パルス入力型(1パルス/2パルス いずれも可能)
:差動入力、フォトカプラ入力、TTL入力型
使用可能機種 :IBM PC/AT又はその互換機
(ISAバスを装備している機種)

ADDRESSING


■ボード選択
ボード内ディップスイッチSW1(ボード内ロケーションIC)により、I/OアドレスのSA15〜SA08を、又、SW2(ボード内ロケーションIC)により、I/OアドレスのSA07,SA05を指定します。

■ボード内アドレス

本ボード内のI/Oポートは、I/Oアドレスの下位5ビット(SA04〜SA00)により選択されます。
尚、本ボードは、バイトアクセスのみ対応します。

SA PORT NAME 制御軸
04 03 02 01 00 WRITE PORT READ PORT
0 0 0 0 0 DATA1 WRITE DATA1 READ 第1軸
0 0 0 0 1 DATA2 WRITE DATA2 READ
0 0 0 1 0 DATA3 WRITE DATA3 READ
0 0 0 1 1 DATA4 WRITE DATA4 READ
0 0 1 0 0 COMMAND WRITE DRIVE STATUS READ
0 0 1 0 1 MODE1 WRITE END STATUS READ
0 0 1 1 0 MODE2 WRITE MECHANICAL SIGNAL READ
0 0 1 1 1 UNIVERSAL SIGNAL WRITE UNIVERSAL SIGNAL READ
0 1 0 0 0 DATA1 WRITE DATA1 READ 第2軸
0 1 0 0 1 DATA2 WRITE DATA2 READ
0 1 0 1 0 DATA3 WRITE DATA3 READ
0 1 0 1 1 DATA4 WRITE DATA4 READ
0 1 1 0 0 COMMAND WRITE DRIVE STATUS READ
0 1 1 0 1 MODE1 WRITE END STATUS READ
0 1 1 1 0 MODE2 WRITE MECHANICAL SIGNAL READ
0 1 1 1 1 UNIVERSAL SIGNAL WRITE UNIVERSAL SIGNAL READ
1 0 0 0 0 DATA1 WRITE DATA1 READ 第3軸
1 0 0 0 1 DATA2 WRITE DATA2 READ
1 0 0 1 0 DATA3 WRITE DATA3 READ
1 0 0 1 1 DATA4 WRITE DATA4 READ
1 0 1 0 0 COMMAND WRITE DRIVE STATUS READ
1 0 1 0 1 MODE1 WRITE END STATUS READ
1 0 1 1 0 MODE2 WRITE MECHANICAL SIGNAL READ
1 0 1 1 1 UNIVERSAL SIGNAL WRITE UNIVERSAL SIGNAL READ
1 1 0 0 0 DATA1 WRITE DATA1 READ 第4軸
1 1 0 0 1 DATA2 WRITE DATA2 READ
1 1 0 1 0 DATA3 WRITE DATA3 READ
1 1 0 1 1 DATA4 WRITE DATA4 READ
1 1 1 0 0 COMMAND WRITE DRIVE STATUS READ
1 1 1 0 1 MODE1 WRITE END STATUS READ
1 1 1 1 0 MODE2 WRITE MECHANICAL SIGNAL READ
1 1 1 1 1 UNIVERSAL SIGNAL WRITE UNIVERSAL SIGNAL READ

コマンド一覧表


aISA-M59は、表に示す48種類のコマンドが用意されております。ドライブコマンドをのぞく全てのコマンドは、ドライブ中/ドライブ停止中に関わらず常時実行可能です。

CODE
(16進)
COMMAND NAME コマンド分類
データWRITE データREAD ドライブ
00 RANGE WRITE    
01 RANGE READ    
02 START/STOP SPEED DATA WRITE    
03 START/STOP SPEED DATA READ    
04 OBJECT SPEED DATA WRITE    
05 OBJECT SPEED DATA READ    
06 RATE-1 DATA WRITE    
07 RATE-1 DATA READ    
08 RATE-2 DATA WRITE    
09 RATE-2 DATA READ    
0A RATE-3 DATA WRITE    
0B RATE-3 DATA READ    
0C RATE CHANGE POINT 1-2 WRITE    
0D RATE CHANGE POINT 1-2 READ    
0E RATE CHANGE POINT 2-3 WRITE    
0F RATE CHANGE POINT 2-3 READ    
10 SLOW DOWN/REAR PULSE WRITE    
11 SLOW DOWN/REAR PULSE READ    
12 NOW SPEED DATA READ    
13 DRIVE PULSE COUNTER READ    
14 PRESET PULSE DATA OVERRIDE    
15 PRESET PULSE DATA READ    
16 DEVIATION DATA READ    
17 NO OPERATION      
18 INPOSITION WAIT MODE SET      
19 INPOSITION WAIT MODE RESET      
1A ALARM STOP ENABLE MODE SET      
1B ALARM STOP ENABLE MODE RESET      
1C INTERRUPT OUT ENABLE MODE SET      
1D INTERRUPT OUT ENABLE MODE RESET      
1E SLOW DOWN STOP      
1F EMERGENCY STOP      
20 + PRESET PULSE DRIVE  
21 - PRESET PULSE DRIVE  
22 + CONTINUOUS DRIVE    
23 - CONTINUOUS DRIVE    
24 + SIGNAL SEARCH-1 DRIVE    
25 - SIGNAL SEARCH-1 DRIVE    
26 + SIGNAL SEARCH-2 DRIVE    
27 - SIGNAL SEARCH-2 DRIVE    
28 INTERNAL COUNTER WRITE    
29 INTERNAL COUNTER READ    
2A INTERNAL COMPARATE DATA WRITE    
2B INTERNAL COMPARATE DATA READ    
2C EXTERNAL COUNTER WRITE    
2D EXTERNAL COUNTER READ    
2E EXTERNAL COMPARATE DATA WRITE    
2F EXTERNAL COMPARATE DATA READ    
実行禁止      

割り込み発生機能


■割り込み信号発生機能

ボード内に用意された、4個のGAL16V8Bエリアに、ユーザアプリケーションに従いプログラミングされたGAL16V8Bを実装することにより、割り込み要求信号を発生させることができます。
尚、出荷時はICソケットのみ実装されています。

【回路構成】

【各信号の説明】
・RINT-n
 各軸からの、ドライブ終了割り込み信号。
・ECG-n,ECL-n
 各軸からの、外部アドレスコンパレート結果信号。
・ICG-n,ICL-n
 各軸からの、内部アドレスコンパレート結果信号。
・VECT-n
 各軸における、ドライブ方向信号。
  L:CW(正)方向 H:CCW(負)方向
・IRC1-n,IRC2-n
 各軸のUNIVERSAL SIGNAL WRITE PORTにより、ON/OFFが可能な、割り込み制御信号。
・INTR-n
 GAL16V8Bにより作成された、各軸毎の割り込み信号。
・INTREQ
 各軸からの割り込み要求信号を論理和したもの。

■割り込み信号の選択
ボード内ジャンパにより、本ボードより発生する割り込み要求信号を選択することができます。第1軸から第4軸までの割り込み要求信号の論理和であり、どの軸からの割り込み要求信号であるかは、各軸のUNIVERSAL SIGNAL READ PORT内のD7ビットにより確認することができます。本ボードにより発生する割り込み要求信号は、74LS20を使用した、アクティブハイ信号です。従って、ボード間でのワイヤードオアはできません。


ヘッダコネクタ及び入出力回路


■実装配置

■CNIピン配列(ヒロセ FX2B-60P-1.27DS または相当品)


入出力回路



外部機器との接続


モータドライバとの接続


エンコーダーとの接続



リミット、原点信号との接続



入出力信号タイミング


*2 最初に出力される周波数の周期をTとした場合
  Tdtp = 305ns+(T÷2) が目安となります。
*3 UP/DOWN入力時のものです。
*4 2相信号入力時のものです。
*5 2相信号入力時のものです。
*6 差動信号入力時のものです。
*7 オープンコレクタ信号入力時のものです


製品構成


本製品は、以下の5点より構成されます。

1. aISA-M39本体 1台
2. 取扱説明書 1冊
3. 3.5"FD(1.44MB) 1セット
4. コネクタ付ケーブル(1m) 1本
5. お客様登録カード/保証書 1枚

aISAシリーズ一覧表
製品一覧表
Home Page